阳明五十岁以后专弘“致良知”一说，他慨叹道：”信得致良知三字，真圣门正法眼藏。“”我此良知二字，实千古圣圣相传一点滴骨血也。“”某于此良知之说，从百死千生中得来。“”自经宸濠、忠、泰之变，益信良知足矣忘患难，出生死，所谓考三王，建天地，质鬼神，俟后圣，无弗同者。“
阳明五十六岁时将自己的思想归纳为四句，被称为”四句教“，因此可以说四句教准确地代表了王阳明的哲学思想。
若将四句教加以扩展，那就要读王阳明的《大学问》。
嘉靖六年(1527)王守仁奉命将出征广西，他的学生钱德洪与王畿对理解王守仁这四句话，发生了分歧。钱德洪认为这是教人的定本，王畿则认为这只是权宜之法，若心是无善无恶的心，那么意、知与物也皆是无善无恶的了。两人在天泉桥问王守仁，王守仁解释说，他的教法，本来有两种：“四无说”一悟本体，即是功夫，是为上根人立教，但世间上根人不易得，若轻易用此教法，恐只养成一个虚寂；“四有说”则为中根以下人立教，因这类人有习心在,故要求在意念上用为善去恶的功夫,如果都用“四有说”，则上根人兼修中下，自无流弊。这次谈话，又被称为“天泉证道”。没有直接参与这次谈话的邹守益也有类似的记载,但其中“无善无恶心之体”一句却记为“至善无恶者心”。他们当时认为，用“无善无恶”与“至善至恶”来描述心之作，意义是一致的。
万历二十年(1592)，周汝登在南京的讲学会上提出四句教来讨论。许孚远写了一篇《九谛》，主张性体至善无恶,反对以无善无恶为宗。周汝登写《九解》,发挥了四无说。明末顾宪成直接反对王守仁的“无善无恶心之体”。他说以心之体无善无恶，合下便成一个空。空则一切解脱，无复挂碍，何善非恶？以无善无恶只是心之不着于有，究竟且成一个混。混则一切含糊，无复拣择，何恶非善？这个批抨揭露了王守仁思想的矛盾，通过东林书院的传播而影响很大。明末的刘宗周明确指出，四句教本身存在矛盾。王夫之则批评王守仁“天泉付法，止依北秀（指神秀）南能（指惠能）一转语作葫芦样”，认为王守仁的说法是模仿禅宗。以后四句教的论争就逐渐沉寂了。
"心即理"本来是陆九渊的命题，《传习录》对此作了发挥。王阳明批评朱熹的修养方法是去心外求理、求外事外物之合天理与至善。王阳明认为"至善是心之本体"，"心即理也，此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。"他这样说是强调社会上的伦理规范之基础在于人心之至善。从这个原则出发，他对《大学》的解释与朱熹迥异。朱子认为《大学》之"格物致知"是要求学子通过认识外物最终明了人心之"全体大用"。王阳明认为"格物"之"格"是"去其心之不正，以全其本体之正"。"意之本体便是知，意之所在便是物"。"知"是人心本有的，不是认识了外物才有的。这个知是"良知"。在他看来，朱子的格物穷理说恰恰是析心与理为二的。由此可见，王阳明的"心即理"的命题主要是为其修养论服务的。“致良知说”是对陆九渊心即理思想的发展。王阳明的心即理的思想也有我们一般意义上的本体论的含义。然而，如果偏重从本体论研究它，就会忽视它在王阳明修养论中的基础意义。
知行问题是《传习录》中讨论的重要问题，也反映了王阳明对朱熹以来宋明道学关于这个问题讨论的进一步研究。
他说："外心以求理，此知行之所以二也。求理于吾心，此圣门知行合一之教。""知行合一"的含意是说知行是一件事的两个方面。
王阳明的"心即理"、"致良知"、"知行合一"都是
传习录
传习录
要强调道德的自觉和主宰性。他说："知是理之灵处，就其主宰处说便谓之心，就其禀赋处说便谓之性。"人心能够知晓行为的善恶，也能自觉地去为善，这就是本心的"明觉"，这是对程颢思想的发展。《传习录》中对人心的"虚灵明觉"有很多讨论。若要全面正确地把握王阳明"心外无理"及其他学说，深入地研究他的这些讨论是十分必要的。正因为人心的本质是理，并且人能自觉到这种道德意识，所以人不需通过外物去认识本心之理，外物之理只是人心的表现。格致的工夫不是去认识外物，而是去掉本心的私欲之蔽。人心的明觉在程颢和朱熹处都有论述。读者在读《传习录》时应明了王阳明和他们的联系与区别。
应该承认王阳明以上的这些思想的确为人性善作了本体论的说明，有其历史意义。但也一定要看到，他的学说对人性恶的原因研究不够。虽然他的学说在明代下层人民中亦有影响，但仍不能说它有较大的普泛性。王阳明也注意到过"利根"和"钝根"之人要区别对待，但他的思想只适于利根之人。后人批评他"近禅"正在于此。这也是他不如朱学的所在，王阳明的这一偏失开始受到现代学者的注意，但是在当代新儒学的大家中，除梁漱溟以外，其他人对此尚注意不够。